铁路装备准格尔分公司基于图像识别的货车挡键智能拆装机器人技术研究公开招标项目招标公告

第一章 公开招标

1.招标条件

    本招标项目名称为：铁路装备准格尔分公司基于图像识别的货车挡键智能拆装机器人技术研究公开招标，项目招标编号为：CEZB230202711，招标人为国能铁路装备有限责任公司，项目单位为：国能铁路装备有限责任公司，资金来源为自筹。招标代理机构为国家能源集团国际工程咨询有限公司。本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。

2.项目概况与招标范围

    2.1 项目概况、招标范围及标段（包）划分：本项目基于准格尔分公司生产现场的实际情况，针对货车挡键螺栓松解、挡键推回工序，研发货车挡键智能拆装机器人，代替人工进行挡键螺栓松解、挡键推回作业；对于无法松解的挡键螺栓、无法推回的挡键由机器人报警并在货车挡键智能拆装机器人管控系统中标注，通知作业人员进行氧气—乙炔切割作业。其技术难点在于如何通过基于机器视觉图像的精确识别技术，该技术将综合采用机器视觉技术、图像处理技术、RGV机器人技术和自动控制技术，通过安装于RGV机器人上的机器视觉系统在作业区域移动实时扫描转向架，将对转向架进行定位(即将RGV机器人准确停止于转向架挡键作业位置)，再通过安装于作业机器人末端的机器视觉自动识别精准定位挡键螺栓与螺母的空间位置，将机器人作业工具自动对准(正)货车转向架挡键底面螺栓位置，通过机器人力矩传感器确保挡键作业工具完全套入挡键坚固螺母为止。
机器人占地尺寸约为1.8m×1.0m，重量约950KG，机械臂末端工装负载能力50kg，机器人作业过程预测可在30S内完成转向架两侧挡键的螺栓松解、挡键推回(即在转向架左右两侧各装备一套机器人及配套工装设备)，能有效提高挡键螺栓松解、挡键推回效率，降低职工工作强度。

主要研究内容为：
（1）图像三维空间定位算法研究
基于高速总线技术研究4目图像定位技术，研究转向架三维空间算法，研制4目转向架定位摄像机。
（2）挡键部件图像识别算法研究
研究基于机器视觉的部件图像识别算法，通过机器人配备的工业相机对挡键螺母进行识别。
（3）货车挡键智能拆装机器人研制
研究ROS控制系统；研究移动机器人的防撞算法；研制RGV本体和机械臂本体；研制挡键螺栓松解、挡键推回专用夹具；进行挡键安装的功能测试。
（4）货车挡键智能拆装机器人管控系统开发
开发机器人管控系统，实现管控上位机与机器人的无线通讯、数据转发和生产数据管理。

本项目预期研制：
提交1套（2台）货车挡键智能拆装机器人，可实现对挡键螺母自动识别和定位。挡键机器人应用于检修车间转向架挡键分解工序，单班（6小时）作业可完成120台转向架共计480个伸缩式挡键螺母的检修，成功率可达97%。提交适用货车挡键智能拆装机器人管控系统1套，实现对货车挡键智能拆装机器人的作业管控、状态检测和作业数据统计分析；用户使用维护手册1套；系统技术条件1份；系统试验报告1份；系统使用报告1份。申请或授权国家发明专利1项、实用新型专利2项，发表国内期刊学术论文6篇。

标段划分：本项目共划分为1个标段；
服务期限：合同签订后12个月；
服务地点：内蒙古鄂尔多斯准格尔旗薛家湾镇（国能铁路装备准格尔分公司）。

    2.2 其他：/

3.投标人资格要求

    3.1 资质条件和业绩要求：

    【1】资质要求：投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。

    【2】财务要求：/

    【3】业绩要求：投标人自2020年1月1日至投标截止日止（已合同签订日期为准），须具有铁路行业机器人制造领域的业绩不少于2份，投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同扫描件。（合同扫描件须包含采购范围、甲乙方盖章页，未按上述要求提供的业绩证明文件为无效的业绩。）

    【4】信誉要求：/

    【5】项目负责人的资格要求：投标人应专门指定一人作为项目负责人。项目负责人应具有本科及以上学历和高级技术职称，提供学历或学位证书，和技术职称证书扫描件。

    【6】其他主要人员要求：/

    【7】设备要求：/

    【8】其他要求：母子公司资质业绩均不得互相借用。

    3.2 本项目不接受联合体投标。

4.招标文件的获取

    4.1 凡有意参加投标者，购标前必须在“国家能源招标网”（http://www.chnenergybidding.com.cn）完成国家能源集团供应商注册，已注册的投标人请勿重复注册。注册方法详见：国家能源招标网首页→帮助中心→“投标人注册、标书购买、支付方式等操作说明”。

    4.2 购标途径：已完成注册的投标人请登陆“国家能源招标网投标人业务系统”，在线完成招标文件的购买。

    4.3 招标文件开始购买时间2023-04-18 09:00:00，招标文件购买截止时间2023-04-25 16:00:00。

    4.4 招标文件每套售价每标段（包）人民币第1包70元，售后不退。技术资料押金第1包0元，在退还技术资料时退还（不计利息）。

    4.5 未按本公告要求获取招标文件的潜在投标人不得参加投标。

    4.6 其他：/

5.招标文件的阅览及投标文件的编制

    本项目采用全电子的方式进行招标，投标人必须从“国家能源招标网投标人业务系统”“组件下载”中下载《国家能源招标网投标文件制作工具》及相关操作手册进行操作，具体操作流程如下：

    1）投标人自行登录到“国家能源招标网投标人业务系统”：http://www.chnenergybidding.com.cn/bidhy。

    2）点击右上方“帮助中心”按钮，下载《招投标系统用户手册-电子标（投标人手册）》。

    3）点击右上方“组件下载”按钮，在弹出的页面中下载“国家能源招标网驱动安装包”及“国家能源招标网投标文件制作工具”并安装。

    注：本项目招标文件为专用格式，投标人须完成上述操作才可以浏览招标文件。

    4）投标人必须办理CA数字证书方可完成投标文件的编制及本项目的投标，CA数字证书办理流程详见：国家能源招标网首页→帮助中心→“国家能源招标网电子招投标项目数字证书办理流程及须知”。

    注：投标人需尽快办理CA数字证书，未办理CA数字证书或CA数字证书认证过期的，将导致后续投标事项无法办理。

    5）投标人须按照招标文件要求在“国家能源招标网投标文件制作工具”中进行投标文件的编制。具体操作详见《招投标系统用户手册-电子标（投标人手册）》，其中以下章节为重点章节，请投标人务必详细阅读。

        1.1--1.7章节（系统前期准备）

        1.9章节 （CA锁绑定）

        2.5章节 （文件领取）

        2.9章节 （开标大厅）

        3.1章节 （安装投标文件制作工具）

        3.2章节 （电子投标文件制作）

6.投标文件的递交及开标

    6.1 投标文件递交的截止时间（投标截止时间，下同）及开标时间为2023-05-08 10:00:00（北京时间），投标人应在投标截止时间前通过“国家能源招标网投标人业务系统”递交电子投标文件。

    6.2 逾期送达的投标文件，“国家能源招标网投标人业务系统”将予以拒收。

    6.3 开标地点：通过“国家能源招标网投标人业务系统”公开开标，不举行现场开标仪式。

7.其他

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8.发布公告的媒介

    本招标公告同时在国家能源招标网（http://www.chnenergybidding.com.cn）和中国招标投标公共服务平台（http://www.cebpubservice.com）中国电力招标采购网http://www.dlztb.com上发布。

9.联系方式

    招 标 人：国能铁路装备有限责任公司

    地    址：北京市东城区安德路16号

    邮    编：100010

    联 系 人：郭薇

    电    话：010-58133237

    电子邮箱：11590084@ceic.com

    招标代理机构：国家能源集团国际工程咨询有限公司

    地    址：北京市东城区东直门南大街3号

    邮    编：100007

    联 系 人：隋昕

    电    话：010-58134657

    电子邮箱：20065065@ceic.com

    国家能源招标网客服电话：010-58131370

    国家能源招标网客服工作时间：8:30-12:00；13:30-17:00（法定工作日）

    国家能源招标网登录网址：http://www.chnenergybidding.com.cn